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x_1 - x_3*x_4*cos(b - x_6)/a + c*d*x_3^2/a$ cons_2 : (-1)*x_2 - x_3*x_4*cos(b + x_6)/a + c*d*x_4^2/a$ cons_3 : (-1)*x_5 - x_3*x_4*sin(b + x_6)/a + c*e*x_4^2/a$ cons_4 : 200 - x_3*x_4*sin(b - x_6)/a + c*e*x_3^2/a$ comp1_1 : x_1 - 300$ comp2_1 : x_2 - 100$ comp2_2 : x_2 - 200$ comp1nnxa_1 : x_7$ comp1nnxb_1 : x_8$ comp2nnxa_1 : x_9$ comp2nnxb_1 : x_10$ comp2nnxa_2 : x_11$ comp2nnxb_2 : x_12$ cons_5 : comp1_1 + comp1nnxa_1 - comp1nnxb_1$ cons_6 : comp2_1 + comp2nnxa_1 - comp2nnxb_1$ cons_7 : comp2_2 + comp2nnxa_2 - comp2nnxb_2$ comp1abs_1 : comp1nnxa_1 + comp1nnxb_1$ comp2abs_1 : comp2nnxa_1 + comp2nnxb_1$ comp2abs_2 : comp2nnxa_2 + comp2nnxb_2$ sign1_1 : x_13$ sign2_1 : x_14$ sign2_2 : x_15$ cons_8 : sign1_1*comp1abs_1 - comp1_1$ cons_9 : sign2_1*comp2abs_1 - comp2_1$ cons_10 : sign2_2*comp2abs_2 - comp2_2$ step1_1 : (1 + sign1_0)*(1 - sign1_1)/4$ step1_2 : (1 + sign1_1)*(1 - sign1_2)/4$ step2_1 : (1 + sign2_0)*(1 - sign2_1)/4$ step2_2 : (1 + sign2_1)*(1 - sign2_2)/4$ step2_3 : (1 + sign2_2)*(1 - 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